Διπλωματικές Εργασίες
Μόνιμο URI για αυτήν τη συλλογήhttps://dspace.library.tuc.gr/handle/123456789/79
Νέα
131
Περιηγούμαι
Πρόσφατες Υποβολές
Δημοσίευση Extending Kouretes Statechart Editor for executing statechart-based robotic behavior models(Πολυτεχνείο Κρήτης, 2014) Papadimitriou Georgios; Παπαδημητριου Γεωργιος; Lagoudakis Michael; Λαγουδακης Μιχαηλ; Spanoudakis Nikolaos; Σπανουδακης Νικολαος; Samoladas Vasilis; Σαμολαδας ΒασιληςThe development of high-level behavior for autonomous robots is a time-consuming task even for experts. The Kouretes Statechart Editor (KSE) is a Computer-Aided Software Engineering (CASE) tool, which allows to easily specify a desired robot behavior as a statechart model utilizing a variety of base robot functionalities (vision, localization, locomotion, motion skills, communication) developed within the Monas robotic software architecture framework. This thesis presents an extension to KSE, which allows to define generic agent behaviors using automatic framework-independent code generation, as long as the underlying software framework is written in the C++ programming language. This way a user can program behaviors for physical robots or software agents that can be executed on any platform using any C++ software framework. This thesis demonstrates the transparent use of the extended KSE in the SimSpark 3D soccer simulation, the Wumpus world, and the Starcraft Broodwar strategy game.Δημοσίευση Παρακολούθηση ατμοσφαιρικών συνθηκών με χρήση αισθητήρων στο υπολογιστικό νέφος(Technical University of Crete, 2014) Mastorakis Labros; Μαστορακης Λαμπρος; Petrakis Evripidis; Πετρακης Ευριπιδης; Kalaitzakis Kostas; Καλαϊτζακης Κωστας; Sotiriadis Stelios; Σωτηριαδης ΣτελιοςΤο CLIMATE (Cloud Intelligent Monitoring Atmosphere Technology) αποτελεί ένα διαδικτυακό σύστημα παρακολούθησης ατμοσφαιρικών συνθηκών με χρήση αισθητήρων στο «Νέφος» (Cloud). Μελετάει φυσικά μεγέθη της ατμόσφαιρας του περιβάλλοντος χώρου και λαμβάνει μετρήσεις για τις διακυμάνσεις τους. Σκοπός του συστήματος είναι να επεξεργάζεται τα δεδομένα των μετρήσεων προκειμένου να τα προσφέρει στους χρήστες ως χρήσιμη πληροφορία. Η λήψη και η επεξεργασία των δεδομένων, η παραμετροποίηση του συστήματος καθώς και η πιστοποίηση των χρηστών γίνεται αποκλειστικά συνδυάζοντας παρεχόμενες υπηρεσίες γενικού σκοπού και υπολογιστικούς πόρους που προσπελαύνονται διαδικτυακά και παρέχονται από υποδομές Νέφους. Το σύστημα μπορεί να εξυπηρετήσει ανάγκες χρηστών και οργανισμών προσφέροντας τη δυνατότητα, μέσω μιας διαδικτυακής διεπαφής, να παρακολουθούν τις διακυμάνσεις των φυσικών μεγεθών της ατμόσφαιρας σε συγκεκριμένους χώρους, να ενημερώνονται για τις μεταβολές των τιμών αυτών σε πραγματικό χρόνο και να έχουν πρόσβαση στο ιστορικό των μεταβαλλόμενων τιμών.Δημοσίευση Συστηματική αναζήτηση και ενισχυτική μάθηση για το επιτραπέζιο παιχνίδι Backgammon(Technical University of Crete, 2014) Tsigdinos Stylianos; Τσιγδινος Στυλιανος; Lagoudakis Michael; Λαγουδακης Μιχαηλ; Zervakis Michalis; Ζερβακης Μιχαλης; Petrakis Evripidis; Πετρακης ΕυριπιδηςΤα παιχνίδια απασχολούσαν, από τότε που υπάρχει πολιτισμός, τις διανοητικές λειτουργίες του ανθρώπου. Στα πλαίσια της Τεχνητής Νοημοσύνης, η αφηρημένη φύση των παιχνιδιών καθώς και η δυσκολία επίλυσής τους τα καθιστά ένα ενδιαφέρον πεδίο μελέτης. Στην παρούσα διπλωματική εργασία υλοποιούμε ένα πράκτορα για το επιτραπέζιο παιχνίδι Backgammon καθώς και ένα γραφικό περιβάλλον στο οποίο μπορούν να διεξαχθούν παρτίδες του παιχνιδιού αυτού με αντίπαλο τον πράκτορα μας ή κάποιον άνθρωπο-παίκτη. Σκοπός μας είναι η εύρεση μιας καλής στρατηγικής (policy), η οποία θα επιτρέπει στον πράκτορά μας να αυξήσει τις πιθανότητές του, με την κατάλληλη επιλογή κινήσεων, να οδηγηθεί σε μία τερματική κατάσταση νίκης. Η στρατηγική αυτή προσδιορίζει ουσιαστικά την συμπεριφορά του πράκτορα κατά την διάρκεια του παιχνιδιού. Ο μεγάλος παράγοντας διακλάδωσης του δέντρου αναζήτησης για το παιχνίδι αυτό, που πολλές φορές μπορεί να φτάσει μέχρι και κάποιες εκατοντάδες κινήσεις, καθώς και το στοιχείο της τύχης που ενυπάρχει στη φύση του παιχνιδιού, λόγω του ότι χρησιμοποιούνται ζάρια για την υπόδειξη των δυνατών αποστάσεων στις κινήσεις των δύο αντιπάλων, αυξάνει σημαντικά την δυσκολία αναζήτησης και εύρεσης της βέλτιστης αυτής στρατηγικής. Χρησιμοποιώντας ειδικές τεχνικές αναζήτησης, όπως αυτή του αλγόριθμου MiniMax και κάποιες παραλλαγές του όπως αυτή του κλαδέματος Alpha-Beta, πετύχαμε αποδεκτές ταχύτητες αναζήτησης σε ικανοποιητικό βάθος στο δέντρο αναζήτησης του παιχνιδιού. Η συστηματική αναζήτηση σε συνδυασμό με τη χρήση τεχνικών από το πεδίο της ενισχυτικής μάθησης (Reinforcement Learning) για την εκμάθηση μιας κατάλληλης συνάρτησης αξιολόγησης μέσα από δοκιμές σε πολλές παρτίδες, οδήγησαν στην εύρεση μιας στρατηγικής, η οποία επιτρέπει στον πράκτορά μας να ανταγωνιστεί αρκετά καλούς φυσικούς αλλά και τεχνητούς παίκτες στο παιχνίδι Backgammon.Δημοσίευση Real-time planning and learning in the "Settlers of Catan" strategy game(Technical University of Crete, 2014) Panousis Konstantinos; Πανουσης Κωνσταντινος-Παναγιωτης; Chalkiadakis Georgios; Χαλκιαδακης Γεωργιος; Lagoudakis Michael; Λαγουδακης Μιχαηλ; Deligiannakis Antonios; Δεληγιαννακης ΑντωνιοςΟ αλγόριθμος Monte Carlo Tree Search (MCTS) είναι μια γενική μέθοδος για την λήψη βέλτιστων αποφάσεων. Η μέθοδος αξιοποιεί τη λήψη (ουσιαστικά τυχαίων) δειγμάτων από τις πιθανές ενέργειες, και δημιουργεί ένα δέντρο αποφάσεων, μέσω του οποίου αναζητείται η βέλτιστη απόφαση. Μετά την επιτυχημένη εφαρμογή της μεθόδου, στο παιχνίδι -δύο παικτών και τέλειας πληροφορίας- Go, και τις προσδοκίες που δημιούργησε, η επαρκής κατανόηση των πλεονεκτημάτων και των αδυναμιών του αλγορίθμου είναι ένα ζητούμενο. Στην εργασία αυτή, εφαρμόζουμε τον αλγόριθμο MCTS, στο επιτραπέζιο παιχνίδι στρατηγικής Άποικοι του Κατάν, ένα παιχνίδι πολλών παικτών,μη-ντετερμινιστικό και μερικώς παρατηρήσιμο. Αναπτύσσουμε και αξιολογούμε τρεις διαφορετικές παραλλαγές στο κομμάτι της δημιουργίας του δέντρου του αλγορίθμου: συγκεκριμένα τη μέθοδο UCT, τη μέθοδο Bayesian UCT και τη μέθοδο Value of Perfect Information (VPI). Οι αλγόριθμοι αυτοί κατ'ουσίαν επιχειρούν να ισορροπήσουν το δίλημμα μεταξύ εξερεύνησης (exploration) και εκμετάλλευσης(exploitation) στο συγκεκριμένο τομέα. Επιπρόσθετα, δημιουργήσαμε διάφορες ευριστικές στρατηγικές για να μπορεί ο πράκτορας μας να ανταπεξέλθει σε συγκεκριμένες καταστάσεις που μπορούν να εμφανιστούν και οι οποίες απορρέουν από τους κανόνες του παιχνιδιού· σε αντίθεση με τους περισσότερους αυτοματοποιημένους παίκτες για τους Αποίκους του Κατάν, η υλοποίηση μας προσφέρει ένα (έστω απλό) σχέδιο διαπραγμάτευσης για να έχει ο πράκτορας μας τη δυνατότητα να ανταλλάσει πόρους με άλλους παίκτες. Αξίζει να σημειωθεί ότι είναι η πρώτη φορά που η μέθοδος Bayesian UCT χρησιμοποιείται στον αλγόριθμο MCTS στο παιχνίδι Άποικοι του Κατάν και είναι επίσης η πρώτη φορά που η μέθοδος VPI χρησιμοποείται σε σύζευξη με τον αλγόριθμο MCTS γενικότερα. Δοκιμάζουμε και αξιολογούμε τους πρακτόρες μας με βάση την αποτελεσματικότητα τους σε μεταξύ τους αναμετρήσεις, αλλά και σε αναμετρήσεις τους ενάντια σε υπαρκτές υλοποιήσεις άλλων αυτόνομων πρακτόρων, συμπεριλαμβανομένης και της ισχυρότερης υπάρχουσας ευρετικής υλοποίησης αυτόνομου πράκτορα. Τα αποτελέσματα μας είναι ενθαρρυντικά, και υποδηλώνουν ότι ο αλγόριθμος MCTS μπορεί να επωφεληθεί από τις παραλλαγές που υλοποιήσαμε. Ειδικά ο πράκτορας που χρησιμοποιεί την μέθοδο VPI, εμφανίζεται να είναι αρκετά ανταγωνιστικός, και η απόδοση του μπορεί να συγκριθεί με την απόδοση άλλων υπαρκτών αυτόνομων παικτών του παιχνιδιού Άποικοι του Κατάν, παρόλο που οι υπολογιστικοί πόροι που αξιοποιεί ήταν ιδιαίτερα περιορισμένοι σε σχέση με αυτούς που αξιοποιούν οι αντίπαλοι του.Δημοσίευση Διαχείριση συσκευών "Διαδικτύου των Πραγμάτων" στο "Υπολογιστικό Νέφος"(Πολυτεχνείο Κρήτης, 2015) Douzis Konstantinos; Δουζης Κωνσταντινος; Petrakis Evripidis; Πετρακης Ευριπιδης; Garofalakis Minos; Γαροφαλακης Μινως; Sotiriadis Stelios; Σωτηριαδης ΣτελιοςΗ ιδέα του "Διαδικτύου των Πραγμάτων" (Internet of Things) γεννήθηκε το 2008 και από τότε είναι άμεσα συνδεδεμένη με την τεχνολογία του "Υπολογιστικού Νέφους" (Cloud Computing). Πολλά περιβάλλοντα ανάπτυξης εφαρμογών του "Διαδικτύου των Πραγμάτων" δίνουν κίνητρα στους δημιουργούς λογισμικού για την ανάπτυξη «έξυπνων» εφαρμογών. Ένα από αυτά είναι το περιβάλλον του FIWARE, το οποίο επεκτείνεται συνεχώς και προσφέρει στην κοινότητά του υπηρεσίες γενικού (Generic Enablers) και ειδικού σκοπού (Specific Enablers) για την ανάπτυξη «έξυπνων» εφαρμογών στα πλαίσια του "Διαδικτύου των Πραγμάτων". Στην παρούσα διπλωματική εργασία αναπτύχθηκε η υπηρεσία ειδικού σκοπού I.I.M (Intellicloud IoT Management), η οποία στα πρότυπα της υπηρεσιο-κεντρικής αρχιτεκτονικής κάνει χρήση υπηρεσιών γενικού σκοπού που διατίθενται μέσω του FIWARE και της υποδομής "Νέφους" Intellicloud. Έχει τη δυνατότητα της διαχείρισης, αποθήκευσης και συνδρομής σε δεδομένα πολλών αισθητήρων διαφορετικού τύπου για την άμεση ενημέρωση των συνδρομητών. Η υπηρεσία διαθέτει ένα ολοκληρωμένο REST API, για λειτουργίες όπως η διαχείριση αισθητήρων, χρηστών, αδειών, συνδρομών και διαχείριση των δεδομένων των αισθητήρων. Στόχος του συστήματος είναι η ενσωμάτωση της λειτουργικότητας που προσφέρεται μέσω του API σε υπηρεσίες του περιβάλλοντος FIWARE για την σύνθεση μιας ολοκληρωμένης υπηρεσίας διαχείρισης συσκευών του "Διαδικτύου των Πραγμάτων".Δημοσίευση Σχεδιασμός και υλοποίηση μηχανισμού μεταφοράς λογισμικού σε δεδομένα σε περιβάλλον υπολογιστικού νέφους OpenStack(Technical University of Crete, 2015) Vakanas Lenos; Βακανας Λενος; Petrakis Evripidis; Πετρακης Ευριπιδης; Deligiannakis Antonios; Δεληγιαννακης Αντωνιος; Sotiriadis Stelios; Σωτηριαδης ΣτελιοςΗ τεχνολογία του «υπολογιστικού νέφους» (Cloud Computing) έχει καθιερωθεί ως μια τεχνολογία ανάπτυξης λογισμικού με πολλά πλεονεκτήματα με κυριότερο το χαμηλό κόστος κατασκευής, και συντήρησης συστημάτων εφαρμογών. Είναι εμφανής όμως η ελάχιστη αξιοποίηση αυτής της τεχνολογίας σε εφαρμογές που χαρακτηρίζονται από την χρήση ευαίσθητων δεδομένων πού δεν επιτρέπεται να μεταδίδονται στο διαδίκτυο ή να αποθηκεύονται σε απομακρυσμένες περιοχές του υπολογιστικού νέφους. Μια λύση αυτού του προβλήματος αναφέρθηκε για πρώτη φορά στο EC Cloud report 2010 [1] το οποίο εισάγει μια καινούργια έννοια του «υβριδικού» ή «αντίστροφου» υπολογιστικού νέφους (Hybrid or reverse cloud) που προτείνει ως λύση που εξασφαλίζει την ασφάλεια των δεδομένων, την μεταφορά του λογισμικού στα δεδομένα. Ως μία υλοποίηση της παραπάνω προσέγγισης σχεδιάσαμε και υλοποιήσαμε την μέθοδο S2D (Software toΔημοσίευση Visual color and field line recognition and exploitation for the RoboCup Standard Platform League(Πολυτεχνείο Κρήτης, 2014) Liverios-Marinos Ioannis; Λιβεριος-Μαρινος Ιωαννης; Lagoudakis Michael; Λαγουδακης Μιχαηλ; Chalkiadakis Georgios; Χαλκιαδακης Γεωργιος; Zervakis Michalis; Ζερβακης ΜιχαληςIn order to complete complex tasks, both humans and robots are bound by one of the most important senses, the visual sense, which helps them perceive the state of the environment that surrounds them. Robotic soccer, known as RoboCup, represents a complex, stochastic, real-time, multi-agent, competitive domain for autonomous robots. In such domains, the ability to understand the environment is critical for the accomplishment of the assigned task and is required for a range of activities, such as locomotion, coordination, and decision making. This thesis focuses on two specific aspects of robot visual perception, color and field line recognition, in order to complement prior work on this problem by our RoboCup team Kouretes. In RoboCup, the objects of interest are characterized by unique colors (orange ball, green field, yellow goalposts, white lines) and their recognition relies on the correct identification of image areas corresponding to the same color. However, the problem of color recognition is highly affected by the environment illumination conditions, as well as the robot's camera settings. In this thesis, we propose a new approach to color recognition, which relies on modeling on-line the signatures of the target colors in the color space under different illuminations using density estimation with Gaussian distributions and dynamically identifying and using the correct models by exploiting a metric on the most common color in the RoboCup environment (green). On the problem of field line recognition, we focus on identifying a variety of field line landmarks (straight lines, center circle, corners, T-lines), which are useful for localization. This is accomplished by searching for white pixels in the camera images, selectively keeping those that can be part of a line, and then identifying each type of line using curve fitting techniques. For each recognized line landmark, we use geometry and projection techniques to estimate its distance and bearing with respect to the robot. Our work contributes an on-line tool for color recognition and a real-time module for field line recognition appropriate for on-board execution on the Aldebaran Nao humanoid robots. The proposed methods perform reliably in most cases, failing only in extreme cases, which are typically infrequent during RoboCup games.